一、机器人介绍        此处是基于MATLABRVC工具箱，对ABB-IRB-1200型号的微型机械臂进行正逆向运动学分析，并利Simulink工具实现对机械臂进行具有动力学参数的末端轨迹规划仿真，最后根据机械模型设计Simulink-Adams联合仿真。 图1.ABBIRB 1200尺寸参数示意图ABBIRB 1200提供的两种型号广泛适用于各作业，且两者间零部件通用，两种型号的工作范围分别为700 mm 和 900 mm，大有效负载分别为 7 kg 和5 kg。 IRB 1200 能够在狭小空间内能发挥其工作范围与性能优势，具有全新的设计、小型化的体积、高效的性能、易于集成、便捷的接

我是syslog的新手。我们决定使用系统日志来跟踪Rails应用程序中的一些特殊事件。问题是我不想使用默认的/var/log/system.log文件，而是使用自定义文件，例如/var/log/myapp_events.log.我看到我必须像这样在/etc/syslog.conf中定义我自己的设施:myapp_events.*/var/log/myapp_events.log重新启动syslogd后，我发现我可以直接在bash控制台中使用它:syslog-s-kFacilitymyapp_eventsMessage"thisismymessage"该消息按预期出现在/var/log/m

给定一个字符串:s="Good\r\nDay\r\n\r\n\r\nStack\r\n\r\nOverflow\r\n"我愿意:用(\r\n)+拆分，即我想得到:["Good","Day","Stack","Overflow"]我尝试了s.split(/(\r\n)+/)但它没有给我预期的结果。为什么？我怎样才能得到预期的结果？获取数组中\r\n的个数，即预期结果为:[1,3,2]你会怎么做？我使用Ruby1.9.2。 最佳答案 差不多了，试试这个:s.split/[\r\n]+/s.scan(/[\r\n]+/).map{|e|e

我正在尝试绕过rails配置这个极其复杂的迷宫。到目前为止，我设法在ubuntu上设置了rvm(出于某种原因，ruby在ubuntu存储库中已经过时了)。我设法建立了一个Rails项目。我希望我的测试项目使用mysql而不是mysqlite。当我尝试“rakedb:migrate”时，出现错误:“!!!缺少mysql2gem。将其添加到您的Gemfile:gem'mysql2'”当我尝试“geminstallmysql”时，出现错误，告诉我需要为安装命令提供参数。但是，参数列表很大，我不知道该选择哪些。如何通过在ubuntu上运行的rvm和mysql获取rails3？谢谢。

我有一个具有“名称”属性和“标签”属性的照片类。我的目标是在Rails中实现一个更新功能，用输入的内容替换照片的标签。例如，如果我尝试PUT一个将“标签”设置为[]的JSON对象，我希望从照片中清除任何标签。但是，当我通过HTTParty提交一个空数组作为主体参数之一时，我相信HTTParty正在将[]翻译成nil。因此，我的Rails后端的photos#update端点没有接收到任何参数“tags”。我正在寻找一种方法让HTTParty不将[]转换为nil，因为我失去了从照片中删除标签的能力。 最佳答案 这是Rails4中的一个错

我有一个对象MyObject:classMyObjectdefinitialize(options={})@stat_to_load=options[:stat_to_load]||'test'enddefresults[]endend仅当stat_to_load="times"时，我才想stubresults方法。我怎样才能做到这一点？我试过了:MyObject.any_instance.stubs(:initialize).with({:stat_to_load=>"times"}).stubs(:results).returns(["klala"])但它不起作用。有什么想法吗？

有这个:classEventtrueenduser=User.create!我可以:Event.create!(:historizable=>user)但我不能:Event.where(:historizable=>user)#Mysql2::Error:Unknowncolumn'events.historizable'in'whereclause'我必须改为这样做:Event.where(:historizable_id=>user.id,:historizable_type=>user.class.name)更新重现问题的代码:https://gist.github.com/fg

我是Ruby新手，来自C#世界。在C#中，这样做是合法的:publicclassTest{publicvoidMethod(){PrivateMethod();}privatevoidPrivateMethod(){PrivateStaticMethod();}privatestaticvoidPrivateStaticMethod(){}}是否可以在Ruby中做类似的事情？一些背景知识:我有一个Rails应用程序...其中一个模型有一个私有(private)方法来设置一些依赖项。有一个类方法可以创建模型的初始化实例。由于遗留原因，模型的某些实例未正确初始化。我添加了一个实例方法来初始

以下模型通过belongs_to链接:require'mongoid'classSensorincludeMongoid::Documentfield:sensor_id,type:Stringvalidates_uniqueness_of:sensor_idend...require'mongoid'require_relative'sensor.rb'classSensorDataincludeMongoid::Documentbelongs_to:sensorfield:date,type:Datefield:ozonMax1h,type:Floatfield:ozonMax8h

(已在https://www.ruby-forum.com/topic/6876320发布，但在这里交叉发布，因为到目前为止我还没有收到回复)。关于在Minitest和/或Test::Unit中并行化测试的问题(即正确使用parallelize_me!):假设我有一些辅助方法，几个测试都需要这些方法。根据我的理解，我不能用这种方法做这样的事情(简化示例):defprep(m,n)@pid=m@state=nenddefprocessif@stat>5&&@pid!=0...else...endend我想我不能在Minitest和测试单元中这样做，因为如果我从我的几个测试函数调用准备和处